在工業(yè)自動化領(lǐng)域，機器需要傳感器提供必要的信息，以正確執(zhí)行相關(guān)的操作。機器人已經(jīng)開始應(yīng)用大量的傳感器以提高適應(yīng)能力。絕大多數(shù)智能機器人的外部傳感器,可以大致分為觸覺傳感器,接近傳感器、力學(xué)傳感器,以及視覺、滑覺、熱覺等多種類型的傳感器。例如有很多的協(xié)作機器人集成了力矩傳感器和攝像機，以確保在操作中擁有更好的視角，同時保證工作區(qū)域的安全等。

避障可以說是各種機器人基本的功能，不然機器人一走動就碰到花花草草就不好了。機器人并不一定要通過視覺感知自己前方是否有障礙物，它們也可以通過觸覺或像蝙蝠那樣通過聲波感知。因此，檢測機器人前方是否存在障礙物的傳感器，可以分為接觸式和非接觸式的。

典型的接觸式測障傳感器便是碰撞開關(guān)。碰撞開關(guān)的工作原理非常簡單，完全依靠內(nèi)部的機械結(jié)構(gòu)來完成電路的導(dǎo)通和中斷。

在機器人上的用法多數(shù)是將探測臂加長，擴大探測范圍和靈敏度。當(dāng)機器人撞到前面的障礙物，碰撞開關(guān)的信號端便可返回一個高電平，控制芯片由此可以知道小車面前存在著障礙物。

非接觸式測障開關(guān)一般的工作原理與聲納和雷達(dá)相似，發(fā)射聲波或某種射線，遇到障礙物，聲波或射線被反射回來，并被傳感器接收，這時傳感器就認(rèn)為發(fā)現(xiàn)了障礙物。我們常用的便是發(fā)射和接收紅外線的傳感器。

機器人自身的行走速度對于判斷機器人運動狀態(tài)和機器人所在位置非常重要，這里我們主要討論一下對機器人小車運動速度的測量。

車型機器人依靠電機驅(qū)動輪子來運動，因此測量機器人小車的速度可以歸結(jié)為測量驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速。那么怎么測量電機的轉(zhuǎn)速呢？測量電機轉(zhuǎn)速有很多種方法，比較適合個人機器人愛好者的是采用光電編碼器。光電編碼器也有很多種，在個人機器人上比較常見的有兩種，一種為反射式，一種為透射式。

反射式的基本結(jié)構(gòu)是在電機的旋轉(zhuǎn)軸上加一個圓形的黑白相間碼盤，很多都是粘在輪子上的，離碼盤很近的地方固定一個紅外發(fā)射/接收一體模塊，利用黑白色對紅外線的吸收率不同來進(jìn)行判斷。紅外線照射到黑色部分時，大部分被吸收，而無反射信號；紅外線照射到白色部分時，大部分紅外線被反射回來，而產(chǎn)生強烈的反射信號。當(dāng)碼盤隨電機旋轉(zhuǎn)時，紅外接收端的輸出信號便是一個由旋轉(zhuǎn)速度決定頻率的方波，進(jìn)而我們便可知道此時電機的旋轉(zhuǎn)速度。

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